機構學為研究機械運動之科學,一般分為純粹機構學及構造機構學或稱機械設計
1. 純粹機構學
一、就現有機構分析其各點之路徑、法線、切線曲率中心、速度及加速度,
二、為原始機構加以組合或發展使之作某特定之運動,不考慮構件之強度、精細、大小。
2. 構造機構學

主要是研究機件各部份受力的大小,並考慮到適於製造、容易裝配、保養與維護等各項問題。故又被稱為機械設計